Laser afstandsmåler modul 120m 4Khz

STA-MK400 højhastigheds laserafstandsmodul er en laserafstandssensor baseret på Time-of-Flight (TOF) teknologi. Den har en indbygget controller og afstandsalgoritme med en rækkevidde på op til 4KHz og en rækkevidde på op til 120m. Den understøtter udgangskommunikation på UART-niveau og har stærke anti-interferensegenskaber, hvilket sikrer stabil drift selv i sollys.

Send forespørgsel

Produkt beskrivelse

MK400 har høj nøjagtighed, kompakt størrelse og letvægt. Den er særdeles velegnet til små dronesystemer såsom højdehold, undgåelse af forhindringer og krydstogt, såvel som til systemintegration i autonome køretøjer.

Grundlæggende parametre for modulet
Model		STA-MK400
Rangerende nøjagtighed		±0,1m
Modulstørrelse		≤321916mm
rækkevidde	Typisk mål	≥300m, målreflektans 90 %
	Bygningsundersøgelse	≥120m
	Mål naturligt mål	≥80m
Nylig rangering		0,1m
Rækkevidde frekvens		4KHz
Opløsningsforhold		±0,1m
Arbejdsstrøm		≤200mA
Standby strøm		≤33mA
Standby strømforbrug		≤0,2W
Strømforbrug		≤0,6W
CI		TTL
Arbejdstemperatur		-10℃~+55℃
Opbevaringstemperatur		-20℃~+65℃
Indgangsspænding		5V
Laserbølgelængde		905nm
Stråle divergensvinkel		8 mrad
Magt		≤ 1 mW sikkert for det menneskelige øje
Metode til at finde rækkevidde		impuls
Vægt		7,7±0,2g

Pin-konfigurationen af STA-MK400-modulet er illustreret i diagrammet nedenfor.

Pin-nummer		funktionsbeskrivelse
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Hæld: 1. Kommunikationsgrænsefladen for dette modul er TTL. 2.UART-konfiguration: 1 startbit, 8 databit, 1 stopbit, ingen paritetskontrol;
DC KARAKTERISTIKA
parameter	test tilstand		mindste værdi	topværdi	enhed
Driftsspænding (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
arbejdsstrøm (I)	stand by (T=25°C, Vin=3,0V)		-	50.0	mA
	områdebestemmelsestilstand (T=25°C, Vin=3,0V)		-	180.0	mA

kommunikationsprotokol

Tabel 1-1: Format af værtscomputerens instruktionsramme
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
mening	rammehoved		modul adresse	DL	kommando og parameter		Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Note 1: Datalængde refererer til antallet af bytes fra byte 3 til N, hvor LEN = N-2.
Note 2: Når værtscomputeren sender data, involverer CheckSum-beregningen at opsummere alle data (eksklusive frame-headeren) i bytes og tage de nederste 8 bits, og derefter beregne dette. Det 8-bit binære komplement er CheckSum; eksempel: Værtscomputeren sender en kontinuerlig rækkeviddekommando (0x13) med moduladresse 01 og et 3-byte datafelt. Kontrolsummen beregnes som følger: Summen af 0x01,0x03 og 0x13 er lig med 0x17, hvor den mindst signifikante bit (LSB) er 0x17. De tos komplement af 0x17 er 0xE9. Så CheckSum = 0xE9Den faktiske dataramme, der transmitteres af værtscomputeren, er: A5 5A 01 03 13 E9

Tabel 1-2: Format for moduloutputrammen
modul emission
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt		Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(se note 1)
Note 1: Beskrivelse af databeskrivelse:D[7:6]:00: Følgende data repræsenterer afstandsmålinger. En afstandsværdi på 0 angiver, at der ikke blev registreret nogen afstand. 01: De efterfølgende data indeholder supplerende oplysninger, med detaljer angivet i tabel 1-3. 10,11: FabriksreserveretD[5:0]: Datalængde (se note 1 i tabel 1);
Note 2: Når værtscomputeren modtager dataene, beregner den CheckSum ved at summere alle data fra moduladressen til CheckSum i bytes.Sum og de sidste 8 bits. Eksempel: Modulet transmitterer afstandsdataene 0x0B4A med adresse 01. Værtscomputeren modtager datarammen: A5 5A 01 03 0B 4A A7Verifikation: Summen af 0x01,0x03,0x0B,0x4A, og 0xA7 er lig med 100, med den mindst signifikante bit (LSB) 0 fejl.

Tabel 1-3 Andre svaroplysninger
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	forklare
06	Checksum	ikke har	ikke har	ikke har	Enkelt svar
E0	fejlkode	Checksum	ikke har	ikke har	fejlmeddelelsesramme
E1	fejlmærke	Checksum	ikke har	ikke har	Start selvtest fejl
A1	Baud rate	Checksum	ikke har	ikke har	Reaktion på ændring af baudrate
A3	modul adresse	Checksum	ikke har	ikke har	Svar ved læsning eller ændring af moduladresse
AF	Software version		Produktets versionsnummer	Checksum	Svar ved læsning af softwareversionsnummer


Note 1: Eksempel på softwareversionsnummer (2-cifret underversion): Eksempel 1: Når softwareversionsnummeret er 0x0064 (svarende til 100 i decimal), er versionsnummeret V1.00. Eksempel 2: Når softwareversionsnummeret er 0x03F2 (svarende til 1010 i decimal), er versionsnummeret V10.10. Eksempel på produktversionsnummer (1-cifret underversion): Eksempel 1: Når produktets versionsnummer er 0x0A (svarende til 10 i decimaler), er versionsnummeret V1.0. Eksempel 2: Når produktets versionsnummer er 0x65 (svarende til 101 i decimaler), er versionsnummeret V10.1.

Tabel 2-1: Stopområdemåling
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Checksum

Tabel 2-2 Måling af enkelt område
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	Afstandsdata		Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Checksum

Tabel 2-3 Kontinuerlig interval
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	Afstandsdata		Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Checksum

Tabel 3-1: Laserindikator slukket
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Checksum


Tabel 3-2 Laserindikator tændt (med laserindikator)
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Checksum

Tabel 4-1: Perifer kredsløbsafbryder
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Checksum

Tabel 4-2: Perifert kredsløb åbent
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	datafelt	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Checksum
Bemærk: Deaktivering af perifere kredsløb reducerer strømforbruget, men kan forårsage en forsinkelse i den indledende intervalsvartid.

Tabel 5-1: Ændring af baudraten
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	parameter	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	ny porthastighed	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	rammetype	parameter	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	ny porthastighed	Checksum
Bemærk: Den nye baudrate kræver en systemgenstart for at træde i kraft.

Tabel 5-2
Baudrate: 460800, Moduladresse: 0x00

Tabel 6-1: Ændrede moduladresser
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Ny adresse	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	rammetype	Ny adresse	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Checksum
Note 1: Den nye moduladresse træder i kraft med det samme.
Note 2: Adresse 0xFF er en broadcast-adresse;

Tabel 6-2 Læs moduladresse
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5	6
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	rammetype	Ny adresse	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Checksum

Tabel 7-1 Softwareversion
Udstedt af værtscomputeren
byte	0	1	2	3	4	5
mening	rammehoved		modul adresse	DL	instruere	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Checksum
modul emission
byte	0	1	2	3	4	5, 6, 7	8
mening	rammehoved		modul adresse	databeskrivelse	rammetype	versionsnummer	Checksum
numerisk værdi	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Se note 1-3 i tabel 1	Checksum